De judo-sport is ontwikkeld uit ju-jutsu (ju-jitsu). Alhoewel er weinig bekend is over het ontstaan van ju-jutsu, weten we toch dat er wel een dozijn verschillende namen en methoden waren, waaronder de voornaaamste waren: yawara, kempo, kumi-uchi, taijutsu, torite, kogusoku, koshi mawari, hobaku.
Ju-jutsu werd niet door een Chinees in Japan ingevoerd, zoals vaak wordt beweerd. De Japanse meesters Hitotsubashi en Sekiguchi Jujin onderwezen deze kunst reeds lang voordien in Japan (oude densho, handschriften). Het is wel mogelijk dat het Chinese invloed zou hebben, door een Chinees, Chenyuan-Ping, werd ingevoerd.
